Dzisiejsza Saska Kępa jeszcze w średniowieczu leżała po lewej stronie Wisły. Pod koniec XIII wieku nie znajdowało się tu prawie nic poza lasami. Podczas któregoś w wezbrań Kępa została oderwana od brzegu i stała się wielką wyspą oddzieloną od miasta rzeką. Stąd właśnie pochodziła pierwsza jej nazwa – Kępa Wiślana.
Następna nazwa to Kępa Kawcza. Najprawdopodobniej związane to było z mieszkańcami wyspy – po tym, jak pierwotny „półwysep” stał się wyspą, tamtejszy bór zaczął się rozrastać, zwiększyła się też ilość zamieszkujących ją ptaków, przypuszczalnie kawek. Roiło się tam również od ptasich gniazd. Kępa Kawcza pod względem prawnym należała do wsi Solec. Stąd też wzięła się kolejna jej nazwa – Kępa Solecka. Gdy w 1382 roku Piotr Brun i Michał Panczatka oddali wieś Solec Warszawie, automatycznie i Kępa została przydzielona do miasta.
Kolejnym dowodem, który potwierdza, że dzisiejsza Saska Kępa to dawna wieś Solec jest fakt istnienia w owej wsi Kościoła, który był właścicielem gruntów należących dziś do Saskiej Kępy.
Kępa nie była dobrym miejscem do osiedlenia. Związane to było z częstymi wylewami Wisły. W związku z tym została ona oddana na 5 lat do darmowego użytkowania Holendrom, którzy emigrowali ze swojego kraju z powodu wojny. Początkowo emigranci zajmowali się utrzymywaniem porządku na zamieszkiwanych terenach. Dostarczali też chrust z Saskiej Kępy, potrzebny do budowy zapór. W 1628 Holendrzy roku zostali zarejestrowani na Kępie przez magistrat. Tu możemy doszukiwać się również korzeni kolejnej nazwy tego miejsca - Kępa Holenderska – na oznaczenie terenu zamieszkiwanego przez osady niderlandzkie.
Współczesna nazwa dzielnicy – Saska Kępa – zaistniała dzięki królowi Augustowi III Sasowi. Również dzięki temu władcy rozpoczęła się nowa epoka dzielnicy. Wydzierżawił on tę część Warszawy i był jej właścicielem do upadku I Rzeczypospolitej. Warszawa również miała korzyści z takiego stanu rzeczy- król płacił za swoją posiadłość stosowny czynsz. To właśnie on sprawił, że miejsce nabrało zupełnie innego charakteru. Był inicjatorem uczt organizowanych w plenerze, zabaw i pikników towarzyskich. Saska Kępa bardzo szybko wzbudziła zainteresowanie wielu osób, najchętniej sprowadzali się tutaj artyści. W 1806 roku Saska Kępa została oddana w dzierżawę rodzinie Habelmanów. Osadnicy nabywali od nich ziemie i tworzyli kolonie.
W latach 1808 i 1812, wskutek wojny, zniszczeniu uległo wiele lasów Saskiej Kępy. Ponadto, w związku z jej niskim położeniem, wciąż była zalewana przez Wisłę. Odwróciło się koryto rzeki, jej bieg stał się wolniejszy, co sprawiało kłopoty żegludze. Podjęto decyzję o wybudowaniu tamy. Budowę zakończono w 1822 roku.
Jednak źródła twierdzą, że XIX wiek to również czas zabaw, hulanek i swawoli na Saskiej Kępie. Powstawało tu coraz więcej barów, jadłodajni, straganów, a roztańczone warszawskie mieszczaństwo wesoło używało życia.
Charakter Saskiej Kępy zaczął zmieniać się na dobre dopiero w latach 1906 - 1913. Wtedy to usypano Wał Miedzeszyński i wybudowano Most Poniatowskiego, który zbliżył Kępę do miasta. Trzy lata później Kępa została przyłączona do Warszawy. Tereny dzielnicy zostały podzielone na działki. Powstała Saska Kępa willowa. Dwupiętrowe oraz trzypiętrowe wille budowane były głównie wzdłuż ulicy Francuskiej.
Dzielnica rozrastała się, a w miarę przybywania luksusowych budynków, przybywało również mieszkańców, nie mniej luksusowych. Saską Kępę upodobali sobie ludzie wybitni: artyści, architekci, malarze, literaci, jak również prawnicy.
Ważną rolę spełniała Saska Kępa podczas II wojny światowej. Już 8.09. 1939 roku zaczęto organizować tam punkt sanitarny, którego budowę zainicjował dr Józef Leśniewski. Mieścił się przy ulicy Obrońców 25 i przyjmował żołnierzy walczących w obronie dzielnicy. Wyposażenie punktu pochodziło z darów samych mieszkańców. Podobne miejsce powstało przy ulicy Walecznych 30. Obrońcy dzielnicy nie ustąpili do dnia kapitulacji Warszawy.
Tuż po wojnie nastąpił dalszy rozwój Saskiej Kępy. Zaczęto budować tu osiedla mieszkaniowe. Jako pierwsze powstało osiedle Saska Kępa I, gdzie w latach pięćdziesiątych wybudowano Miejski Szpital Dziecięcy przy ulicy Niekłańskiej, projektu Hiszpana Sanchesa Arkasa.
Jako następne powstało osiedle Saska Kępa II (budowa rozpoczęta w 1960 roku). Zaprojektowali je: Jerzy Czyż, Jan Furman, Lech Robaczyński, Andrzej Skopiński. Ważnym obiektem na tym osiedlu było kino Sawa, które pierwotnie mieściło się przy placu Przymierza 6.
W tych samych latach zostało wybudowane również osiedle Międzynarodowa, zaprojektowane przez Adama Stefanowskiego, natomiast w latach 1971 – 1974 powstało osiedle Ateńska, projektu Lucjana Dudkowskiego i Tadeusza Koźmińskiego. Mniej więcej w tym samym czasie, bo w latach 1969 – 1974, wybudowano osiedle Kępa Gocławska, według projektu Adama Stefanowskiego.